Vor einigen Wochen habe ich einen Vortrag über das Projekt THOMAS, beziehungsweise meine Facharbeit über das Projekt, im Rahmen des Seminarunterrichts an der Schule gehalten. Zunächst gebe ich dort einen Überblick über das Projekt und das Team sowie über unsere Ziele. Des Weiteren gehe ich auf die Umsetzung von Hard- und Software ein und veranschauliche dies auch direkt am Roboter. Abgeschlossen wird der erste Teil der Präsentation durch einen Ausblick auf die zukünftige Entwicklung des Projekts.
Im zweiten Teil der Präsentation erläutere ich die Ergebnisse der Berechnungen, die am Roboter durchgeführt wurden und stelle die Ergbenisse in einen praktischen Bezug.

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Heute haben wir das Debugging der xml-rpc Funktionen fortgesetzt und konnten einige wichtige Erkenntnisse gewinnen:
1) Entgegen der Vermutungen vom letzten Treffen ist unsere Software client-seitig voll funktionsfähig.
2) Der Fehler liegt im xml-rpc-Server. Dieser wird nur bis zu einem bestimmten Punkt ausgeführt, bis es zu einem sogenannten “Segmentation Fault” oder zu Deutsch “Speicherzugriffsfehler” kommt. Ursachen hierfür können nicht richtig gesetzte Zeiger oder ungültige Operationen mit Zeigern sein. Zeiger haben die Funktion auf den Speicherbereich von im Arbeitsspeicher des PCs gespeicherten Daten (z.B. Variablen innerhalb einer Anwendung) zu verweisen [1].

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Heute hatten wir ein kurzes Teambriefing, in dem unter anderem geklärt wurde, wie wir im Weiteren mit dem Projekt THOMAS verfahren. Hintergrund ist die Tatsache, dass wir nächstes Jahr um diese Zeit unser Abitur schreiben werden und anschließend höchstwahrscheinlich nicht mehr die Möglichkeit haben, uns im Team zu treffen und an THOMAS weiterzuarbeiten. Aus diesem Grund sehen wir uns in unteren Klassenstufen nach geeigneten Nachfolgern um, die wir in das Projekt einweisen werden und die es nächstes Jahr ohne unsere Hilfe fortsetzen können.

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Endlich ist das Video unserer Testfahrt mit der neuen Joystick-Steuerung fertig geworden, sodass es nun präsentiert werden kann. Zu beachten ist, dass die meisten Probleme, die in diesem Video ersichtlich werden, bereits behoben sind. Darunter fallen die Verschiebung des Schwerpunktes nach hinten sowie der Umbau der Stoßdämpfer für eine härtere Federung des Roboters.

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Endlich ist es soweit – Die THOMAS Projektdokumentation ist als Buch (s. Cover unten) unter dem Titel “THOMAS – eine selbst entwickelte Robotik-Plattform” beim AV Akademikerverlag erschienen. Gelistet ist das Buch bereits bei einigen Großhändlern, wie z.B. bei Amazon oder Books On Demand.

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Gestern wurden einige kleinere Veränderungen am Chassis vorgenommen, sodass sich der Schwerpunkt des Roboters etwas nach hinten verlagert hat und ein Umkippen verhindert wird.
Einer der nächsten Schritte wird die Implementierung der xml-rpc-Funktionen in den THOMAS-Quellcode sein, sodass eine vollständige Fernsteuerung auch im Joystick-Betrieb möglich sein wird.

Nachdem das Projekt THOMAS nun seit über eineinhalb Jahren läuft, ist es an der Zeit die zuletzt erstellte Projektdokumentation zu veröffentlichen.
Die Dokumentation wurde im Rahmen meiner Facharbeit erstellt, die neben der reinen Dokumentation auch einige sehr interessante Messungen am Roboter beinhaltet. Aus diesem Grund habe ich mich entschieden, an dieser Stelle die gesamte Facharbeit zu veröffentlichen. Anzumerken ist, dass es sich hierbei um eine ungekürzte Fassung handelt.

Die Dokumentation bzw. Facharbeit kann demnächst als gedrucktes Buch bzw. E-Book erworben werden. Nähere Informationen und eine Leseprobe zum Buch finden Sie im entsprechenden Artikel.

Nachdem wir gestern den Roboter in die Schule transportiert haben, wollten wir heute einen ersten Funktionstest der Motorstuerung mitsamt Joystick-Steuerung und Übertragung der Daten per xmlrpc durchführen. Doch leider scheint die Steuerung einen Defekt aufzuweisen, sodass es uns nicht möglich war, diese mit dem PC anzusteuern. Nach mehrstündiger Fehlersuche und Ausprobieren an verschiedenen Rechnern können wir sicher sein, dass die Schaltung selbst die Fehlerursache ist. Vermutlich ist der Controller (AtMega 168) bzw. seine Firmware nicht funktionstüchtig. Wir werden versuchen, schnellstmöglichen Ersatz zu beschaffen, um die geplanten Funktionstests durchführen zu können.