Nachfolgend zu meinem gestrigen Statusupdate zum Quadrocopter habe ich heute noch ein kleines Video erstellt, leider in gewohnt miserabler Handy-Qualität (warum müssen gute Kameras auch so teuer sein), aber es geht ja auch nur um ein kurzes Display der Flugleistungen, die in einer ganz anderen Liga spielen als dies bei der vorherigen MultiWii-Steuerung der Fall war.

In diesem Video nutze ich lediglich die Flugmodi “Stabilize” und “AltHold”, wobei letzterer nur auf Messwerten des Barometers beruht, da ich momentan noch auf ein I²C-Sonar warte, da die analoge Variante trotz RC-Enstörfilter keine guten Messergebnisse lieferte.

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Wie versprochen haben wir gestern ein Video vom Quadrocopter in Aktion erstellt. Die Bedingungen waren aufgrund relativen starken Winds nicht optimal, aber der Copter hat sich einwandfrei geschlagen und lag immer stabil in der Luft, auch wenn er teils durch stärkere Windböen fast bis auf den Boden gedrückt wurde. Dergleichen sollte mit demontiertem Schutzrahmen jedoch kein Problem mehr darstellen, da so erheblich größere Schubreserven zur Verfügung stehen, als es mit dem über 500 Gramm schweren Schutzrahmen der Fall ist.
Zudem möchte ich noch anmerken, dass ich insgesamt vielleicht 1 Stunde Flugerfahrung habe, von daher ist bitte von den zahlreichen Pilotenfehlern in diesem Video abzusehen. Aber jetzt zum Video. Viel Spaß beim Angucken!

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Gestern und heute habe ich die ersten fünf Testflüge des Quadrocopters erfolgreich und crashfrei absolviert. Während dieser Flüge habe ich sämtliche Parameterwerte der IME soweit wie möglich eingestellt (s. Screenshot unten), sodass der Quadrocopter nun ein relativ stabiles Flugverhalten aufweist und sich (auch als Anfänger) leicht und sicher steuern lässt. Bei nächster Gelegenheit (wahrscheinlich morgen) werde ich hiervon ein Video machen. Das war heute leider noch nicht möglich, da das Testfliegen schon volle Konzentration erfordert hat. Ganz reibungslos verlief das Einstellen allerdings nicht, denn während der Beschleunigungssensor einwandfrei arbeitet, entziehen sich Magnetometer und Barometer bisher einer optimalen Einstellung. Man bemerkt zwar im Flug deutlich die Auswirkungen beider Sensoren, jedoch kommt es beispielsweise im “Altitude-Hold”-Modus, der auf Basis von Sensordaten aus dem Beschleunigungssensor (Z-Achse) und dem Barometer basiert, zu deutlichen Schwankungen in der Flughöhe. Das bedeutet, dass hier noch Verbesserungsbedarf besteht. Gleiches gilt für den mithilfe des Magnetsensors funktionierenden “Heading Hold”-Modus, welcher derzeit noch einem leichten Drift um die Gier-Achse unterliegt.

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Heute wurden endlich die für den Schutzrahmen des Quadrocopters benötigten Kunstoffringe angeliefert, woraufhin natürlich gleich mit dem Bau begonnen wurde. Auch wenn die Konstruktion immer noch im höchsten Maße provisorisch ist, habe ich im Gegensatz zur früheren Version immerhin auf abenteuerliche Panzertape-Basteleien verzichtet und die Ringe stattdessen fest mithilfe von Blechbändern mit dem Holzrahmen verschraubt. Der Rahmen erleichtet nun das Testen und Einstellen der Regelkreis-Parameter für den Quadrocopter ungemein, indem er Schäden an den Propellern, Motoren, dem Rahmen und dem Piloten bei Abstürzen durch fehlerhafte Einstellungen verhindert. Doch genug der Worte, hier sind einige Bilder des Rahmens.

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Auch gestern habe ich wieder einen erfolgreichen Testflug mit dem Quadrocopter absolviert. Da es verhältnismäßig windig war, konnte ich auch einige Beobachtungen bezüglich des Flugverhaltens machen. Während der Copter bei Windstille nahezu problemlos auf der Stelle schwebt, driftet er bei starkem Wind seitlich ab. Die horizontale Ausrichtung bleibt trotzdem weiterhin stabil und der Copter liegt gut in der Luft.

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Der erste Testflug des Quadrocopters war zugegebenermaßen nicht ganz so spektakulär, schließlich hat mein Vater den Copter noch festgehalten. Nachdem ich aber in den letzten zwei Tagen ein wenig geübt habe, kann ich heute das erste Video von einem richtige Flug präsentieren – dank einer besseren Kamera sogar in 1080p-Qualität. Viel Spaß beim Angucken.

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In diesem Artikel finden Sie ein Video vom gestrigen Testflug des Quadrocopters. Wie man gut erkennen kann, schwebt der Copter relativ stabil in der Luft und die Lageregelung arbeitet einwandfrei. Es wird allerdings auch deutlich, was die verwendete Lageregelung nicht kann, nämlich den Quadroocpter auf einer bestimmten Position zu halten. Aufgrund verschiedener Einflüsse (Trimmung, Wind, etc.) kommt es dazu, dass der Copter seitlich wegdriftet. Um eine stabile Regelung zu erzielen, müssten neben den verbauten Gyro-Sensoren noch Beschleunigungssensoren verbaut werden, die den aktuellen Winkel des Copters zur Erdbeschleunigung messen. Weiterhin würde man auf GPS und Kompasssensoren zurückgreifen müssen, um die Ausrichtung und Position des Copters zu stabilisieren.

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