Während ich noch ungedulig auf die bestellten Kunststoffringe warte, die als Schutzrahmen für den ersten richtigen Flugtest dienen sollen, habe ich schon einmal einen statischen Test mit montierten Luftschrauben gewagt, um zu untersuchen, welche Rückstellmomente der Copter bei Lageänderungen um die Achsen erzeugt. Es zeigte sich zunächst einmal, dass sämtliche Sensoren korrekt ausgewertet werden und der Copter wie erwartet auf Roll-, Nick- und Gierbewegungen reagiert. Bei starken Winkelbeschleunigungen um die Gierachse trat allerdings leichte Resonanz auf, die jedoch durch Anpassung des entsprechenden P-Wertes des Regelkreises problemlos behoben werden kann. Zudem reagierte der Copter fehlerfrei auf sämtliche Steuereingaben und auch die Minimaldrehzahl ist richtig eingestellt, sodass die Motoren alle sicher anlaufen, der Copter jedoch gerade noch nicht abhebt.

weiterlesen

Auch gestern habe ich wieder einen erfolgreichen Testflug mit dem Quadrocopter absolviert. Da es verhältnismäßig windig war, konnte ich auch einige Beobachtungen bezüglich des Flugverhaltens machen. Während der Copter bei Windstille nahezu problemlos auf der Stelle schwebt, driftet er bei starkem Wind seitlich ab. Die horizontale Ausrichtung bleibt trotzdem weiterhin stabil und der Copter liegt gut in der Luft.

weiterlesen

Heute hat das Software-Team die bisher nicht funktionstüchtige Software auf Fehler untersucht und diese behoben, sodass jetzt eine Steuerung des Roboters mithilfe des Joysticks möglich ist. Die nächsten Arbeitsschritte sehen die Übertragung der Joystick-Daten vom Host-Rechner zum Roboter mithilfe von xml-rpc (Übertragungsprotokoll) vor.
Im folgenden sind aktuelle Bilder des Roboters, sowie das Video der Testfahrt mit Joystick-Steuerung zu sehen.

weiterlesen