Während ich noch ungedulig auf die bestellten Kunststoffringe warte, die als Schutzrahmen für den ersten richtigen Flugtest dienen sollen, habe ich schon einmal einen statischen Test mit montierten Luftschrauben gewagt, um zu untersuchen, welche Rückstellmomente der Copter bei Lageänderungen um die Achsen erzeugt. Es zeigte sich zunächst einmal, dass sämtliche Sensoren korrekt ausgewertet werden und der Copter wie erwartet auf Roll-, Nick- und Gierbewegungen reagiert. Bei starken Winkelbeschleunigungen um die Gierachse trat allerdings leichte Resonanz auf, die jedoch durch Anpassung des entsprechenden P-Wertes des Regelkreises problemlos behoben werden kann. Zudem reagierte der Copter fehlerfrei auf sämtliche Steuereingaben und auch die Minimaldrehzahl ist richtig eingestellt, sodass die Motoren alle sicher anlaufen, der Copter jedoch gerade noch nicht abhebt.

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Bisher sind wir – wie man auch auf dem Video erkennen kann – immer mit einem Schutzrahmen aus Kunststoffringen geflogen. Dieser brachte einige Nachteile mit sich, z.B. wurde die Betriebszeit durch die hohe Masse des Quadrocopters und die damit verbundene hohe Drehzahl der Motoren verkürzt. Weiterhin war die ganze Konstruktion sehr provisorisch, weshalb sie alles andere als symmetrisch war. Folglich lag auch der Schwerpunkt des Copters nicht da, wo er sein sollte.

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Gerade habe ich zusammen mit meinem Vater einen ersten Testflug des Quadrocopters mit den neuen, funktionstüchtigen Komponenten und dem Schutzrahmen (näheres dazu hier) gewagt. Wie erwartet arbeiten jetzt sowohl die Lageregelung als auch die Fernsteueranlange fehlerfrei, sodass ein stabiler Flug ermöglicht wird.

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Ich hatte in einem meiner letzten Artikel über meinen Quadrocopter versprochen, noch einige bessere Bilder zu machen, die Sie nun in diesem Artikel ansehen können. Außerdem sind auch die zuletzt bestellten Kunststoffringe angekommen, die ich als Schutzgitter außen um den Quadrocopter herum montieren wollte. Zur besseren Vorstellung habe ich die Ringe auf dem folgenden Bild auf den Copter geklemmt. (Man beachte bitte nicht die Farbe der Ringe.)

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Vor einigen Wochen habe ich den Aufbau meines Quadrocopters erfolgreich abgeschlossen, musste jedoch beim ersten Testflug feststellen, dass die Flugsteuerung auf der Nick-Achse nicht richtig arbeitete, weshalb der Copter auf die Rückseite gekippt ist und die einige Bauteile, inklusive des Rahmens, beschädigt wurden. Daraufhin reklamierte ich die Steuerung und bekam etwa einen Monat später Ersatz zugeschickt, der dann auch wie erwartet funktionierte. Jedoch fiel mir kurz vor dem Testflug mit der neuen Steuerung auf, dass die Fernsteueranlage einen schwerwiegenden Fehler aufwies, weshalb ich auch diese umtauschen musste.

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