Nachdem ich gestern damit begonne habe, eine Platine für die PWM Ansterung zu layouten, werde ich in nächster Zeit ein Belichtungsgerät bauen, das dann für die Platinenherstellung genutz wird. Beim Motortreiber handelt es sich um eine MOSFET H-Brücke mit zwei Eingängen für das PWM Signal und eine Richtungsumkehr. Wenn die Platine final und fehlergeprüft ist, werde ich die Board-Datei zum Download anbieten, da sich der Treiber für viele Anwendungen eignet und somit recht interessant sein dürfte.

Heute habe ich mich ein bisschen mit dem Motortreiber des Roboters beschäftigt, welcher auf Basis einer MOSFET H-Brücke aufgebaut wird. Diese Schaltung erlaubt eine spätere Richtungsumkehr beim Setzen eines entsprechenden Eingangs. Des Weiteren wird das vom PC generierte PWM-Signal in den Treiber gespeist, welcher dieses sehr schwache Signal nun über die MOSFETs (Transistoren) verstärkt, sodass auch Motoren mit Lastströmen jenseits der 10A betrieben werden können. Ein paar Bilder vom spektakulären Testaufbau gibt es auch. Hier wird das PWM Signal allerdings von einem Mikrocontroller anstatt des PCs generiert.

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Beim heutigen Projekttreffen konnten wir einen durchschlagenden Erfolg in Sachen Software erzielen. Das bisweilen über 500 Zeilen lange Programm ist (noch mit kleinen Einschränkungen) funktionsfähig und gibt ein PWM-Signal aus, welches mit einer speziellen Beschleunigungsfunktion moduliert wird. So wird bei einer Änderung des PWM-Ausgnagswertes (in Prozent) keine direkte Änderung durchgeführt, sondern der Wert wird entweder langsam hoch bzw. heruntergerfahren, was einen ruhigeren Fahrbetrieb ermöglicht und den Antrieb, sowie die Motoren schont.  Dabei erfolgt die Verzögerung im halben Zeitabschnitt der Beschleunigung (2,5s im Gegensatz zu 5s). Auch das Chassis ist bis auf Weiteres fertig, lediglich die Motoren sind noch nicht montiert.

Während unser letztes Treffen in der Schule wegen des Projekts eher weniger befriedigend ausgegangen ist, konnten wir heute einige Teilerfolge erzielen. Darunter befinden sich die die erfolgreiche Ansteuerung des Parallelports, sowie die Beschaffenheit des Ausgangssignals. Ersteres Problem war durch ein Umstellen des Portmodus von “Normal” auf “SPP” (Standard Parallel Port) sehr schnell behoben und das Testprogramm konnte den Ausgang von logisch 0 auf logisch 1 setzen.

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Einige kleinere Detailverbesserungen wurden durchgeführt und die Trägerplatte für die Komponenten installiert. Außerdem gibt es ein paar Bilder:

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Heute wurde neben der Hardware ein erster Softwaretest durchgeführt, wobei es allerdings Probleme mit der Ansterung des Ports gab, was voraussichtilich durch falsche Konfiguration des Ports verursacht wurde. Zudem habe ich heute noch einige Kleinigkeiten an der Hardware optimiert, zum Beispiel den Halter für die drei Bleiakkus montiert. Darüber hinaus habe ich in die kleinen Ritzel, welche später auf den Motorachsen sitzen mit einem Gewinde versehen, damit sie auf den kurzen Achsen der Wischermotoren fest genug sitzen. Beim zweiten Ritzel wurde leider mein Gewindeschneider in die ewigen Jagdgründe verfrachtet, mit dem abgebrochenen Schneider konnte man das Gewinde aber trotzdem noch vollständig schneiden.

Da heute schon die Aluminiumprofile angekommen sind, konnte ich den Kern des Chassis fertigstellen. Dieser ist nun aus 20x20mm starkem Vierkantprofil gefertigt und mit Abmessungen von 600x600mm nicht gerade handlich. Das Profilsystem ist sehr durchdacht, da ein Verschrauben der Profile möglich ist, ohne diese anbohren oder dergleichen Bearebitung vornehmen zu müssen. Diese geschieht mithilfe kleiner Winkelstücke. Insgesamt ist der Rahmen sehr verwindungssteif und relativ leicht. Im Gegensatz zum verschweißten Edelstahlrahmen meines CaseCons ist die Festigkeit natürlich nicht annähernd gegeben, aber für die meisten Anwendungen reicht das System vollkommen aus. In Kürze werden einige Impressionen des Rahmens folgen.

Heute wurde, nachdem die ersten Komponenten eingetroffen sind, der Bau des Antriebsstrangs begonnen. Hierzu habe ich zwei Gewindestangen gefertigt, durch die je ein Loch gebohrt wurde, welches mittels eines Stiftes mit dem Rad verbunden ist, sodass ein achsiales und radilaes Verschieben der Antriebswelle unterbunden wird. Des Weiteren habe ich die einen Meter lange Kette mit dem Dremel in zwei Teile aufgeteilt, die je für eine Seite zum Einsatz kommen. Morgen werde ich die Kettenritzel auf den Achsen monieren, sodass der erste Teil des Antribesstrangs fertig gestellt werden kann.