Nachdem wir gestern den Roboter in die Schule transportiert haben, wollten wir heute einen ersten Funktionstest der Motorstuerung mitsamt Joystick-Steuerung und Übertragung der Daten per xmlrpc durchführen. Doch leider scheint die Steuerung einen Defekt aufzuweisen, sodass es uns nicht möglich war, diese mit dem PC anzusteuern. Nach mehrstündiger Fehlersuche und Ausprobieren an verschiedenen Rechnern können wir sicher sein, dass die Schaltung selbst die Fehlerursache ist. Vermutlich ist der Controller (AtMega 168) bzw. seine Firmware nicht funktionstüchtig. Wir werden versuchen, schnellstmöglichen Ersatz zu beschaffen, um die geplanten Funktionstests durchführen zu können.

Nachdem wir gestern erfolgreich Milestone 1.0 des Projekts abgeschlossen haben, haben wir heute eine weitere Testfahrt mit halbwegs aufgeladenen Akkus gemacht. Für mehr als ein paar Minuten Fahrt hat es aber leider nicht gereicht. Trotzdem haben wir ein Video gedreht. Die Steuerung läuft über einen stationären Rechner, der die Daten über Putty ins Internet sendet. Der Roboter befindet sich ebenfalls über Wlan angebunden im Internet und empfängt diese Daten. Des Weiteren wird per Teamviewer das Bild der Webcam, die sich an Board des Roboters befindet, an den Hostrechner übertragen, sodass auch eine Steuerung ohne direkten Sichtkontakt möglich ist.

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Heute konnten wir die erste Phase des Projekts erfolgreich abschließen. Nachdem mein Teamkollege und ich den Roboter in der Schule mit den entsprechenden Programmen (Teamviewer, Kamerasoftware) ausgestattet haben, konnten wir den Test starten. Florian, der sich zu diesem Zeitpunkt rund 3km entfernt zu Hause vor seinem PC befand, konnte sich auf den Roboter mittels Teamviewer aufschalten und diesen steuern.

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Auch wenn es schon seit über einem Monat kein Update mehr gegeben hat, sind die Arbeiten am Projekt natürlich nicht zum Erliegen gekommen. Heute konnte mein Teamkollege erfolgreich Ubuntu 11.10 auf dem Roboter installieren und außerdem ist dieser jetzt auch WLAN-fähig. In der Zwischenzeit haben wir uns zudem mit der Programmierung von Mikrocontrollern auseinandergesetzt, sodass der PWM-Treiber für die Motoren relativ schnell entwickelt sein sollte.

Heute mussten wir leider einen kleinen Rückschlag hinnehmen, da das System infolge der Installation von Debian nicht mehr funktionstüchtig ist. Allerdings funktioniert nicht nur die Software überhaupt nicht mehr, sondern auch die PC-Hardware, weshalb der Roboter morgen einer Fehleranalyse unterzogen werden muss, bevor es weitergehen kann. Grund für die Neuinstallation war ein banales Problem mit einem Wlan-Stick, das wir aber beim besten Willen nicht lösen konnten. Falls der Rechner schnell wieder “reanimiert” werden kann, werde ich die GFK-Karosserie mit entsprechenden Ausschnitten versehen und anschließend auf dem Roboter installieren, sodass dieser spritz- und schwallwassergeschützt ist.

Nach fast einem Jahr ist es soweit, der Roboter hat Milestone 0.1 Alpha erreicht, soll heißen, er ist ein in sich geschlossenes  fahrtüchtiges System. Eine Fernsteuerung kommt diese oder nächste Woche,  realisiert über SSH bzw. Teamviewer. Ein kleines Video der Testfahrt möchte ich Ihnen nicht vorenthalten. An den Roboter ist lediglich eine Tastatur angeschlossen, damit ich den Bot über die WASD-Tasten steuern kann.

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Die heutige Testfahrt verlief leider alles andere als erfolgreich, doch auch Rückschläge sind bei einem solchen Prjekt durchaus an der Tagesordnung. Das Hauptproblem bestand darin, dass die Relaiskarte, die wir zur Steuerung der Motoren verwenden, nicht richtig initialisiert wurde und folglich nichts funktionierte. Es gibt aber ein spezielles Programm für die Relaiskarte, das wir beim nächsten Test ausführen werden, sodass die Relaiskarte angesteuert werden kann und der Roboter fährt. Einige kleine Teilerfolge konnten wir dennoch erzielen, so zum Beispiel die Verbindung mit dem Roboter über SSH vom Notebook respektive iPhone aus, sowie die Installation sätmlicher für die Testafahrt benötigter Programme. Nächsten Mittwoch werden wir einen zweiten Test wagen, der dann hoffentlich erfolgreich verlaufen wird.

In Anbetracht der Tatsache, dass das Projekt von der ersten Idee an beinahe seit einem Jahr läuft, haben wir entschieden, nächste Woche den ersten Entwicklungs-”Milestone” in die Beta-Phase einzuleiten, soll heißen, wir werden einen ersten Test des Roboter mit einer Fernsteuerung über das Internet durchführen.

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