Im Folgenden möchte ich ausführlich erläutern, wie Sie ein Bluetooth-Modul des Typs HC-05 für die Nutzung als Kommunikations-Interface zwischen einem Bluetooth-fähigen Gerät wie beispielsweise einem Smartphone oder PC und der MultiWii-Steuerung herstellen können. Inwieweit sich diese Erläuterungen auf andere Bluetooth-Module übertragen lassen, habe ich nicht getestet, jedoch sollten die Unterschiede nicht allzu groß sein.

Die meisten BT-Module lassen sich im Auslieferungszustand nicht in Verbindung mit der MultiWii-Steuerung verwenden, da diese noch falsch konfiguriert sind. So ist für den Anschluss an die MultiWii die Baud-Rate auf 115200 Bd einzustellen. Zudem kann es sinnvoll sein, dem Modul einen aussagekräftigen Namen zu geben, sodass sie es später beim Verbinden schneller finden.

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Ich möchte an dieser Stelle gar nicht viele Worte verlieren, sondern einfach ein paar Bilder und ein weiteres kleines Video sprechen lassen. Viel Spaß beim Ansehen!

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Wie versprochen haben wir gestern ein Video vom Quadrocopter in Aktion erstellt. Die Bedingungen waren aufgrund relativen starken Winds nicht optimal, aber der Copter hat sich einwandfrei geschlagen und lag immer stabil in der Luft, auch wenn er teils durch stärkere Windböen fast bis auf den Boden gedrückt wurde. Dergleichen sollte mit demontiertem Schutzrahmen jedoch kein Problem mehr darstellen, da so erheblich größere Schubreserven zur Verfügung stehen, als es mit dem über 500 Gramm schweren Schutzrahmen der Fall ist.
Zudem möchte ich noch anmerken, dass ich insgesamt vielleicht 1 Stunde Flugerfahrung habe, von daher ist bitte von den zahlreichen Pilotenfehlern in diesem Video abzusehen. Aber jetzt zum Video. Viel Spaß beim Angucken!

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Gestern und heute habe ich die ersten fünf Testflüge des Quadrocopters erfolgreich und crashfrei absolviert. Während dieser Flüge habe ich sämtliche Parameterwerte der IME soweit wie möglich eingestellt (s. Screenshot unten), sodass der Quadrocopter nun ein relativ stabiles Flugverhalten aufweist und sich (auch als Anfänger) leicht und sicher steuern lässt. Bei nächster Gelegenheit (wahrscheinlich morgen) werde ich hiervon ein Video machen. Das war heute leider noch nicht möglich, da das Testfliegen schon volle Konzentration erfordert hat. Ganz reibungslos verlief das Einstellen allerdings nicht, denn während der Beschleunigungssensor einwandfrei arbeitet, entziehen sich Magnetometer und Barometer bisher einer optimalen Einstellung. Man bemerkt zwar im Flug deutlich die Auswirkungen beider Sensoren, jedoch kommt es beispielsweise im “Altitude-Hold”-Modus, der auf Basis von Sensordaten aus dem Beschleunigungssensor (Z-Achse) und dem Barometer basiert, zu deutlichen Schwankungen in der Flughöhe. Das bedeutet, dass hier noch Verbesserungsbedarf besteht. Gleiches gilt für den mithilfe des Magnetsensors funktionierenden “Heading Hold”-Modus, welcher derzeit noch einem leichten Drift um die Gier-Achse unterliegt.

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Liebe Leserinnen, liebe Leser,
mit Freude darf ich Ihnen mitteilen, dass es nach über acht Monaten Sendepause jetzt endlich weitergeht. Mir steht bedingt durch mein Studium zwar nur ein relativ kleines Zeitfenster von vier Wochen für meine Projektarbeiten zur Verfügung, allerdings habe ich mir vorgenommen, innerhalb dieser Zeit meinen Quadrocopter in einen flugtauglichen Zustand zu versetzen sowie erste Testflüge mit installiertem FPV-Equipment durchzuführen. Der Sender inklusive Kamera wurde heute morgen bereits auf dem Quadrocopter verkabelt und hat einen Funktionstest erfolgreich durchlaufen. Weiterhin müssen noch die Bodenstation verkabelt und die neue Inertialsystemerfassung (MutliWii 328P) kalibriert, konfiguriert und getestet werden.

Herzstück des Quadrocopters ist die elektronische Fluglageregelung, die unter Zuhilfenahme verschiedender Sensorsysteme die aktuelle Position, den Winkel und die Höhe des Quadrocopters relativ zum Bezugssystem, also dem Boden, sowie die Drehbewegung des Quadrocopters um eine seiner drei Achsen misst und durch entsprechende Ansteuerung der Motorregler und damit der Motoren eventuellen Kipp-, Dreh- und Driftbewegungen entgegenwirkt.
Im Folgenden möchte ich ein wenig tiefer in die physikalischen Grundlagen, die hinter den auf einer Fluglagesteuerung verbauten Sensoren stecken, einsteigen. Wer sich nicht dafür interessiert, sondern nur den aktuellen Entwicklungssstand des Projekts verfolgen möchte, springt zum letzten Absatz.

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