Heute habe ich beinahe den ganzen Tag damit verbracht, das gestern aufgetretene Problem des ungleichen Laufs der vier Motoren des Quadrocopters zu beheben. Nachdem ich gestern die aktuelle Version 2.3 der MultiWii-firmware auf den Quadrocopter geflasht hatte, zeigte der Quadrocopter ein unkontrolliertes Verhalten hinsichtlich der Motordrehzahlen. Nach Anlaufen der Motoren und konstant eingestelltem Gaswert an der Fernsteuerung fingen die Motoren an, ungleichmäßig und vor allem ohne äußeren Einfluss ihre Drehzahlen zu erhöhen bzw. abzusenken, was im freien Flug einer Gier-Bewegung entspräche und vermutlich zu einem Absturz geführt hätte.
Nach stundelangem Herumexperimentieren mit den Sensor-Orientierungen brachte eine Option, die den Gier-Gyro-Sensor umkehre, schließlich eine Bessereung des Problems. Jedoch waren die Drehzahlen weiterhin Schwankungen unterworfen, die meines Erachtens einen aktzeptablen Wert überschreiten und ein späteres Fliegen höchstwahrscheinlich unmöglich machen.

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Im Folgenden möchte ich kurz einige ausgewählte Bilder von CAD-Modellen präsentieren, die ich im Laufe der letzten zwei Wochen während eines Praktikums in der Konstruktionsabteilung der Firma GOT mithilfe von SolidWorks 2012 erstellt habe. Dabei handelt es sich um ein stark vereinfachtes Modell eines Motors, eine Fliehkraftkupplung und eine Sportbremse sowie einen Werkzeug-Einsatzdorn mit montierter Schleifscheibe. Bis auf die Bremse sind alle Bauteile anhand vorgegebener technischer Zeichnungen mit der entsprechenden Bemaßung entstanden. Erstere habe ich “nach Augenmaß” modelliert, denn hierbei ging es mir weniger um die Funktion der Bremse an sich als vielmehr um eine möglichst realistische Nachbildung des Bremssattels, der als Gussteil ausgeführt ist.

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Da die per Wasserstrahl geschnittenen Bauteile für den neuen Rahmen des Quadrocopters noch nicht über die entsprechenden Löcher zur Montage des Rahmens verfügten (mehr dazu in diesem Artikel), musste ich diese manuell bohren. Hierzu habe ich die aus 3 Millimeter dickem Sperrholz geschnittenen Schablonen mit den jeweiligen Bauteilen aus GFK zu einem Sandwich verklebt. Anschließend konnte ich die Bohrlöcher exakt mittig körnen und mit der Standbohrmaschine bohren.

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Nach acht Tagen Urlaub ging es heute mit dem Bau des neuen Rahmens für den Quadrocopter los. Die per Wasserstrahlschneider ausgeschnittenen Bauteile aus 2 Millimeter dickem glasfaserverstärktem Kunststoff sind zwischenzeitlich eingetroffen, sodass ich sie heute für die Nachbearbeitung vorbeireiten und einige Bilder vom späteren Aufbau des Rahmens machen konnte. Zudem finden Sie in diesem Artikel das Video von der Produktion der Bauteile, das ich in einem der letzten Artikel angekündigt habe und das PCGHX-User dorow, der die Bauteile für mich ausgeschnitten hat, angefertigt hat.

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Vorgestern habe ich bereits davon gesprochen, dass in Kürze ein Umbau des Quadrocopters ansteht. Näheres dazu, finden Sie in diesem Artikel. Inzwischen habe ich mithilfe von AutoCAD bereits eine kleine Skizze angefertigt, die den späteren Rahmen zeigt. Bis auf die Größe der Komponenten hat sich im Prinzip nicht viel verändert. Auf der Skizee beträgt die “Spannweite” 80 Zentimeter, unter Umständen werde ich die Ausleger aber jeweils noch 5 Zentimeter länger machen, sodass der Copter auf einen Durchmesser von 90 Zentimetern kommt. Die Baseplates sind nun mit 17 Zentimetern Kantenlänge deutlich größer als die aktuell verbauten Platten. Das sorgt zum einen für mehr Stabilität, bietet andererseits aber auch mehr Platz für die Komponenten.

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Nachdem mein Quadrocopter vor knapp zwei Wochen fertiggestellt wurde, ist es Zeit für ein neues Projekt. Beim Surfen auf YouTube, habe ich dieses interessante Video gefunden und mir gedacht, dass ich so etwas auch einmal bauen könnte. Vom Prinzip her möchte ich jedoch etwas anders vorgehen und einen Buggy mit Überrollbügel und stoßgedämpfter Heckachse bauen.

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