Heute habe ich beinahe den ganzen Tag damit verbracht, das gestern aufgetretene Problem des ungleichen Laufs der vier Motoren des Quadrocopters zu beheben. Nachdem ich gestern die aktuelle Version 2.3 der MultiWii-firmware auf den Quadrocopter geflasht hatte, zeigte der Quadrocopter ein unkontrolliertes Verhalten hinsichtlich der Motordrehzahlen. Nach Anlaufen der Motoren und konstant eingestelltem Gaswert an der Fernsteuerung fingen die Motoren an, ungleichmäßig und vor allem ohne äußeren Einfluss ihre Drehzahlen zu erhöhen bzw. abzusenken, was im freien Flug einer Gier-Bewegung entspräche und vermutlich zu einem Absturz geführt hätte.
Nach stundelangem Herumexperimentieren mit den Sensor-Orientierungen brachte eine Option, die den Gier-Gyro-Sensor umkehre, schließlich eine Bessereung des Problems. Jedoch waren die Drehzahlen weiterhin Schwankungen unterworfen, die meines Erachtens einen aktzeptablen Wert überschreiten und ein späteres Fliegen höchstwahrscheinlich unmöglich machen.

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Heute habe ich zunächst einmal die Kamera getreu dem Motto “quick-and-dirty” mit zwei Lochblechen aus einem alten Metallbaukasten am Rahmen des Quadrocopters befestigt. Das ist zwar nicht sonderlich professionell, aber das primäre Ziel ist es, den Copter wieder in die Luft zu bringen und dafür sollte die Befestigung erst einmal ausreichen.

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Liebe Leserinnen, liebe Leser,
mit Freude darf ich Ihnen mitteilen, dass es nach über acht Monaten Sendepause jetzt endlich weitergeht. Mir steht bedingt durch mein Studium zwar nur ein relativ kleines Zeitfenster von vier Wochen für meine Projektarbeiten zur Verfügung, allerdings habe ich mir vorgenommen, innerhalb dieser Zeit meinen Quadrocopter in einen flugtauglichen Zustand zu versetzen sowie erste Testflüge mit installiertem FPV-Equipment durchzuführen. Der Sender inklusive Kamera wurde heute morgen bereits auf dem Quadrocopter verkabelt und hat einen Funktionstest erfolgreich durchlaufen. Weiterhin müssen noch die Bodenstation verkabelt und die neue Inertialsystemerfassung (MutliWii 328P) kalibriert, konfiguriert und getestet werden.