Heute habe ich beinahe den ganzen Tag damit verbracht, das gestern aufgetretene Problem des ungleichen Laufs der vier Motoren des Quadrocopters zu beheben. Nachdem ich gestern die aktuelle Version 2.3 der MultiWii-firmware auf den Quadrocopter geflasht hatte, zeigte der Quadrocopter ein unkontrolliertes Verhalten hinsichtlich der Motordrehzahlen. Nach Anlaufen der Motoren und konstant eingestelltem Gaswert an der Fernsteuerung fingen die Motoren an, ungleichmäßig und vor allem ohne äußeren Einfluss ihre Drehzahlen zu erhöhen bzw. abzusenken, was im freien Flug einer Gier-Bewegung entspräche und vermutlich zu einem Absturz geführt hätte.
Nach stundelangem Herumexperimentieren mit den Sensor-Orientierungen brachte eine Option, die den Gier-Gyro-Sensor umkehre, schließlich eine Bessereung des Problems. Jedoch waren die Drehzahlen weiterhin Schwankungen unterworfen, die meines Erachtens einen aktzeptablen Wert überschreiten und ein späteres Fliegen höchstwahrscheinlich unmöglich machen.

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Bisher sind wir – wie man auch auf dem Video erkennen kann – immer mit einem Schutzrahmen aus Kunststoffringen geflogen. Dieser brachte einige Nachteile mit sich, z.B. wurde die Betriebszeit durch die hohe Masse des Quadrocopters und die damit verbundene hohe Drehzahl der Motoren verkürzt. Weiterhin war die ganze Konstruktion sehr provisorisch, weshalb sie alles andere als symmetrisch war. Folglich lag auch der Schwerpunkt des Copters nicht da, wo er sein sollte.

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