Heute habe ich zunächst einmal die Kamera getreu dem Motto “quick-and-dirty” mit zwei Lochblechen aus einem alten Metallbaukasten am Rahmen des Quadrocopters befestigt. Das ist zwar nicht sonderlich professionell, aber das primäre Ziel ist es, den Copter wieder in die Luft zu bringen und dafür sollte die Befestigung erst einmal ausreichen.

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Wie gestern bereits angekündigt, habe ich mich heute mit der Fertigstellung des “Cockpits” des Quadrocopters, sprich der Fernsteuerung inklusive des Empfängers und Bildschirms für die Videoübertragung, befasst. Die Arbeiten beliefen sich im Wesentlichen darauf, die Verkabelung zwischen Funk-Empfänger und Bildschirm herzustellen und alle Komponenten an einen zentralen Stromanschluss anzuschließen, sodass später nur ein Akkupack benötigt wird, um Bildschirm, Fernbedienung und Empfänger mit Energie zu versorgen. Hierfür habe ich einen Lithium-Polymer-Akku mit 2200 Milliamperestunden Kapazität vorgesehen, der das gesamte System, welches eine Stromaufnahme von etwa 900 Milliampere aufweist, über einen Zeitraum von fast zweieinhalb Stunden mit Strom versorgen können sollte. Doch bevor ich hier zu weit ausschweife, lasse ich einfach mal ein paar Bilder sprechen.

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In diesem Artikel finden Sie ein Video vom gestrigen Testflug des Quadrocopters. Wie man gut erkennen kann, schwebt der Copter relativ stabil in der Luft und die Lageregelung arbeitet einwandfrei. Es wird allerdings auch deutlich, was die verwendete Lageregelung nicht kann, nämlich den Quadroocpter auf einer bestimmten Position zu halten. Aufgrund verschiedener Einflüsse (Trimmung, Wind, etc.) kommt es dazu, dass der Copter seitlich wegdriftet. Um eine stabile Regelung zu erzielen, müssten neben den verbauten Gyro-Sensoren noch Beschleunigungssensoren verbaut werden, die den aktuellen Winkel des Copters zur Erdbeschleunigung messen. Weiterhin würde man auf GPS und Kompasssensoren zurückgreifen müssen, um die Ausrichtung und Position des Copters zu stabilisieren.

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Gerade habe ich zusammen mit meinem Vater einen ersten Testflug des Quadrocopters mit den neuen, funktionstüchtigen Komponenten und dem Schutzrahmen (näheres dazu hier) gewagt. Wie erwartet arbeiten jetzt sowohl die Lageregelung als auch die Fernsteueranlange fehlerfrei, sodass ein stabiler Flug ermöglicht wird.

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Vor einigen Wochen habe ich den Aufbau meines Quadrocopters erfolgreich abgeschlossen, musste jedoch beim ersten Testflug feststellen, dass die Flugsteuerung auf der Nick-Achse nicht richtig arbeitete, weshalb der Copter auf die Rückseite gekippt ist und die einige Bauteile, inklusive des Rahmens, beschädigt wurden. Daraufhin reklamierte ich die Steuerung und bekam etwa einen Monat später Ersatz zugeschickt, der dann auch wie erwartet funktionierte. Jedoch fiel mir kurz vor dem Testflug mit der neuen Steuerung auf, dass die Fernsteueranlage einen schwerwiegenden Fehler aufwies, weshalb ich auch diese umtauschen musste.

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Heute hat das Software-Team die bisher nicht funktionstüchtige Software auf Fehler untersucht und diese behoben, sodass jetzt eine Steuerung des Roboters mithilfe des Joysticks möglich ist. Die nächsten Arbeitsschritte sehen die Übertragung der Joystick-Daten vom Host-Rechner zum Roboter mithilfe von xml-rpc (Übertragungsprotokoll) vor.
Im folgenden sind aktuelle Bilder des Roboters, sowie das Video der Testfahrt mit Joystick-Steuerung zu sehen.

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