Dieses Projekt entsteht in Zusammenarbeit mit drei Klassenkameraden und unserem Mathe- und Physiklehrer. Ziel unserer Arbeit ist ein geländetauglicher (hohes Gras, leichte Hügel, Waldwege), fernsteuerbarer Roboter, der eventuell später bei Empfangsverlust autonom arbeiten soll. Als Basis dient dabei nicht etwa ein einfacher Mikrocontroller oder dergleichen, sondern ein vollständiger Desktop-PC mit Linux als Betriebssystem, der über zwei Bleiakkus und ein entsprechendes Netzteil versorgt wird. Die zwei Motoren werden per PWM angesteuert, das neben weiteren digitalen Signalen auf der parallelen Schnittstelle des PCs ausgegeben wird. Dieser Schritt ist bereits erfolgreich gelungen und auch das parallele Abarbeiten mehrerer PWM-Kanäle funktioniert bereits. Eine Webcam soll Bilder aufzeichnen und per Live-Stream auf den Rechner übertragen, mit dem der Roboter gesteuert wird. Dieser wiederum sendet über Wlan oder das Mobilfunknetz Signale (vor allem zur Steuerung) über Peer to Peer an den Roboter. Diese werden von beispielsweise einem Gamepad, der Tastatur, einem Flightstick oder einem Lenkrad eingelesen und verarbeitet. Die Hardware des Roboters besteht im Wesentlichen aus einem quaderförmigen Aluminium-Chassis, auf dem die Komponenten instaliert werden können.

Da das alte Chassis unseren Anforderungen nicht mehr gerecht wurde, musste etwas Besseres her. Nachdem die Finanzierung geklärt war, wurden Aluminiumprofile, Komponenten für einen kettenbasierten Antriebsstrang und 16 Zoll Räder bestellt. Die Räder sind bereits angekommen und vorbereitet, auf die anderen Bauteile müssen wir noch warten.

Einige kleinere Detailverbesserungen wurden durchgeführt und die Trägerplatte für die Komponenten installiert. Außerdem gibt es ein paar Bilder:

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Heute wurde neben der Hardware ein erster Softwaretest durchgeführt, wobei es allerdings Probleme mit der Ansterung des Ports gab, was voraussichtilich durch falsche Konfiguration des Ports verursacht wurde. Zudem habe ich heute noch einige Kleinigkeiten an der Hardware optimiert, zum Beispiel den Halter für die drei Bleiakkus montiert. Darüber hinaus habe ich in die kleinen Ritzel, welche später auf den Motorachsen sitzen mit einem Gewinde versehen, damit sie auf den kurzen Achsen der Wischermotoren fest genug sitzen. Beim zweiten Ritzel wurde leider mein Gewindeschneider in die ewigen Jagdgründe verfrachtet, mit dem abgebrochenen Schneider konnte man das Gewinde aber trotzdem noch vollständig schneiden.

Da heute schon die Aluminiumprofile angekommen sind, konnte ich den Kern des Chassis fertigstellen. Dieser ist nun aus 20x20mm starkem Vierkantprofil gefertigt und mit Abmessungen von 600x600mm nicht gerade handlich. Das Profilsystem ist sehr durchdacht, da ein Verschrauben der Profile möglich ist, ohne diese anbohren oder dergleichen Bearebitung vornehmen zu müssen. Diese geschieht mithilfe kleiner Winkelstücke. Insgesamt ist der Rahmen sehr verwindungssteif und relativ leicht. Im Gegensatz zum verschweißten Edelstahlrahmen meines CaseCons ist die Festigkeit natürlich nicht annähernd gegeben, aber für die meisten Anwendungen reicht das System vollkommen aus. In Kürze werden einige Impressionen des Rahmens folgen.

Heute wurde, nachdem die ersten Komponenten eingetroffen sind, der Bau des Antriebsstrangs begonnen. Hierzu habe ich zwei Gewindestangen gefertigt, durch die je ein Loch gebohrt wurde, welches mittels eines Stiftes mit dem Rad verbunden ist, sodass ein achsiales und radilaes Verschieben der Antriebswelle unterbunden wird. Des Weiteren habe ich die einen Meter lange Kette mit dem Dremel in zwei Teile aufgeteilt, die je für eine Seite zum Einsatz kommen. Morgen werde ich die Kettenritzel auf den Achsen monieren, sodass der erste Teil des Antribesstrangs fertig gestellt werden kann.

Nachdem der Antrieb soweit vorbereitet wurde, dass er sofort zusammengebaut werden kann, wenn die Bauteile eintreffen, haben wir uns entschieden, dem Roboter eine Karosserie aus GFK zu spendieren. Dazu wurde heute damit begonnen eine Form aus Styroporplatten zu fertigen. Sollte es mit dem grobkörnigen Styropor Probleme geben, werden wir auf Polyurethan-Schaum ausweichen, um eine glatte und saubere Oberfläche zu gewährleisten. Diese wird dann anschlie0en mit Polyesterharz bestrichen und mit in Harz getränktem Glasfasergewebe lamierniert, sodass eine hochfeste und trotzdem nicht zu massive Karosserie ensteht, die vor Schmutz und Spritzwasser schützen soll. Anschließend werden wir die Karosserie noch schleifen, spachteln und lackieren.

Auf dem folgenden Bild erkennt man eine erste Ideenskizee des Roboters. Das Chassis hat Abmaße von 600 mm x 600 mm. Die Zeichnung in Google Sketchup 8 entstanden.

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