Heute habe ich beinahe den ganzen Tag damit verbracht, das gestern aufgetretene Problem des ungleichen Laufs der vier Motoren des Quadrocopters zu beheben. Nachdem ich gestern die aktuelle Version 2.3 der MultiWii-firmware auf den Quadrocopter geflasht hatte, zeigte der Quadrocopter ein unkontrolliertes Verhalten hinsichtlich der Motordrehzahlen. Nach Anlaufen der Motoren und konstant eingestelltem Gaswert an der Fernsteuerung fingen die Motoren an, ungleichmäßig und vor allem ohne äußeren Einfluss ihre Drehzahlen zu erhöhen bzw. abzusenken, was im freien Flug einer Gier-Bewegung entspräche und vermutlich zu einem Absturz geführt hätte.
Nach stundelangem Herumexperimentieren mit den Sensor-Orientierungen brachte eine Option, die den Gier-Gyro-Sensor umkehre, schließlich eine Bessereung des Problems. Jedoch waren die Drehzahlen weiterhin Schwankungen unterworfen, die meines Erachtens einen aktzeptablen Wert überschreiten und ein späteres Fliegen höchstwahrscheinlich unmöglich machen.

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Heute habe ich zunächst einmal die Kamera getreu dem Motto “quick-and-dirty” mit zwei Lochblechen aus einem alten Metallbaukasten am Rahmen des Quadrocopters befestigt. Das ist zwar nicht sonderlich professionell, aber das primäre Ziel ist es, den Copter wieder in die Luft zu bringen und dafür sollte die Befestigung erst einmal ausreichen.

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Wie gestern bereits angekündigt, habe ich mich heute mit der Fertigstellung des “Cockpits” des Quadrocopters, sprich der Fernsteuerung inklusive des Empfängers und Bildschirms für die Videoübertragung, befasst. Die Arbeiten beliefen sich im Wesentlichen darauf, die Verkabelung zwischen Funk-Empfänger und Bildschirm herzustellen und alle Komponenten an einen zentralen Stromanschluss anzuschließen, sodass später nur ein Akkupack benötigt wird, um Bildschirm, Fernbedienung und Empfänger mit Energie zu versorgen. Hierfür habe ich einen Lithium-Polymer-Akku mit 2200 Milliamperestunden Kapazität vorgesehen, der das gesamte System, welches eine Stromaufnahme von etwa 900 Milliampere aufweist, über einen Zeitraum von fast zweieinhalb Stunden mit Strom versorgen können sollte. Doch bevor ich hier zu weit ausschweife, lasse ich einfach mal ein paar Bilder sprechen.

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Liebe Leserinnen, liebe Leser,
mit Freude darf ich Ihnen mitteilen, dass es nach über acht Monaten Sendepause jetzt endlich weitergeht. Mir steht bedingt durch mein Studium zwar nur ein relativ kleines Zeitfenster von vier Wochen für meine Projektarbeiten zur Verfügung, allerdings habe ich mir vorgenommen, innerhalb dieser Zeit meinen Quadrocopter in einen flugtauglichen Zustand zu versetzen sowie erste Testflüge mit installiertem FPV-Equipment durchzuführen. Der Sender inklusive Kamera wurde heute morgen bereits auf dem Quadrocopter verkabelt und hat einen Funktionstest erfolgreich durchlaufen. Weiterhin müssen noch die Bodenstation verkabelt und die neue Inertialsystemerfassung (MutliWii 328P) kalibriert, konfiguriert und getestet werden.

Im Folgenden möchte ich kurz einige ausgewählte Bilder von CAD-Modellen präsentieren, die ich im Laufe der letzten zwei Wochen während eines Praktikums in der Konstruktionsabteilung der Firma GOT mithilfe von SolidWorks 2012 erstellt habe. Dabei handelt es sich um ein stark vereinfachtes Modell eines Motors, eine Fliehkraftkupplung und eine Sportbremse sowie einen Werkzeug-Einsatzdorn mit montierter Schleifscheibe. Bis auf die Bremse sind alle Bauteile anhand vorgegebener technischer Zeichnungen mit der entsprechenden Bemaßung entstanden. Erstere habe ich “nach Augenmaß” modelliert, denn hierbei ging es mir weniger um die Funktion der Bremse an sich als vielmehr um eine möglichst realistische Nachbildung des Bremssattels, der als Gussteil ausgeführt ist.

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Mit der Übergabe des Projektes THOMAS an unsere Nachfolger haben wir uns für eine Umstrukturierung der Projektdokumentation entschieden und eine von LB-Projects unabhängige Website – thomas-projekt.de – für das Projekt erstellt, auf der das neue Team um Nathan Wollek und Marcus Wichelmann in Zukunft Neuigkeiten zum Projekt veröffentlichen wird und auf der Sie in Kürze weitere interessante Informationen zum Projekt erhalten werden. Weiterhin finden Sie das Projekt nun auch auf Facebook.

Beachten Sie bitte, dass die Dokumentation des Projekts damit an dieser Stelle weitgehend eingestellt bzw. auf wichtige News reduziert werden wird.

In diesem Artikel möchte ich kurz erläutern, wie Sie mithilfe eines Arduino Entwicklungsboards einen Webserver erstellen können. Dazu benötigen Sie sowohl ein beliebiges Arduino-Board sowie das zusätzliche Ethernet-Shield. Auf diesem Shield befinden sich im Wesentlichen ein Netzwerkchip und eine Ethernet-Buchse, mit deren Hilfe der Arduino mit einem Netzwerk verbunden werden kann.

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Wie ich bereits vor einigen Wochen in diesem Artikel berichtete, haben wir uns entschlossen, den Roboter mit einem möglichst modularen System zur Erfassung von Sensordaten und zur Überwachung der Roboter-Hardware auszustatten. Zunächst hatten wir hierfür die Verwendung der myAVR-Hardware geplant, haben uns aus Kostengründen jedoch für eine Alternative in Form des Arduino Mega 2560 entschieden. Diesen konnte ich gestern bereits einem kleinen Test unterziehen.

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