Quadrocopter – Weitere Testflüge absolviert

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Gestern und heute habe ich die ersten fünf Testflüge des Quadrocopters erfolgreich und crashfrei absolviert. Während dieser Flüge habe ich sämtliche Parameterwerte der IME soweit wie möglich eingestellt (s. Screenshot unten), sodass der Quadrocopter nun ein relativ stabiles Flugverhalten aufweist und sich (auch als Anfänger) leicht und sicher steuern lässt. Bei nächster Gelegenheit (wahrscheinlich morgen) werde ich hiervon ein Video machen. Das war heute leider noch nicht möglich, da das Testfliegen schon volle Konzentration erfordert hat. Ganz reibungslos verlief das Einstellen allerdings nicht, denn während der Beschleunigungssensor einwandfrei arbeitet, entziehen sich Magnetometer und Barometer bisher einer optimalen Einstellung. Man bemerkt zwar im Flug deutlich die Auswirkungen beider Sensoren, jedoch kommt es beispielsweise im “Altitude-Hold”-Modus, der auf Basis von Sensordaten aus dem Beschleunigungssensor (Z-Achse) und dem Barometer basiert, zu deutlichen Schwankungen in der Flughöhe. Das bedeutet, dass hier noch Verbesserungsbedarf besteht. Gleiches gilt für den mithilfe des Magnetsensors funktionierenden “Heading Hold”-Modus, welcher derzeit noch einem leichten Drift um die Gier-Achse unterliegt.

Weiterhin habe ich noch den in der MultWii-Firmware implementierten Failsafe aktiviert und so eingestellt, dass der Quadrocopter bei Verlust des Sender-Signals nicht abstürzt, sondern nach kurzer Wartezeit in den Schwebeflug übergeht und die Motordrehzahl soweit absenkt, dass ein schneller Sinkflug erzielt wird. So wird der Aufprall auf dem Boden deutlich gebremst und es kommt zu keinem großen Drift.

Aktuelle PID-EInstellungen meines Quadrocopters in der MultiWii GUI.

Aktuelle PID-EInstellungen meines Quadrocopters in der MultiWii GUI.

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