Quadrocopter – statischer Test

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Während ich noch ungedulig auf die bestellten Kunststoffringe warte, die als Schutzrahmen für den ersten richtigen Flugtest dienen sollen, habe ich schon einmal einen statischen Test mit montierten Luftschrauben gewagt, um zu untersuchen, welche Rückstellmomente der Copter bei Lageänderungen um die Achsen erzeugt. Es zeigte sich zunächst einmal, dass sämtliche Sensoren korrekt ausgewertet werden und der Copter wie erwartet auf Roll-, Nick- und Gierbewegungen reagiert. Bei starken Winkelbeschleunigungen um die Gierachse trat allerdings leichte Resonanz auf, die jedoch durch Anpassung des entsprechenden P-Wertes des Regelkreises problemlos behoben werden kann. Zudem reagierte der Copter fehlerfrei auf sämtliche Steuereingaben und auch die Minimaldrehzahl ist richtig eingestellt, sodass die Motoren alle sicher anlaufen, der Copter jedoch gerade noch nicht abhebt.

So gesehen steht einem ersten Flugtest bis auf den fehlenden Schutzrahmen, auf den ich jedoch aus Sicherheitsgründen und zum Schutz der Hardware ungerne verzichten möchte, nicht mehr viel im Wege. Ich hoffe aber, dass morgen die Kunststoffringe ankommen und halbwegs gutes Flugwetter ist, sodass ich den Quadrocopter in “freier Wildbahn” testen kann.

Daher gibts jetzt erstmal nur ein paar Bilder vom aktuellen Stand des Copters.

IMGP1995

IMGP1994

IMGP1993

IMGP1990

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