Quadrocopter – Schutzrahmen + erste Flugversuche

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Heute wurden endlich die für den Schutzrahmen des Quadrocopters benötigten Kunstoffringe angeliefert, woraufhin natürlich gleich mit dem Bau begonnen wurde. Auch wenn die Konstruktion immer noch im höchsten Maße provisorisch ist, habe ich im Gegensatz zur früheren Version immerhin auf abenteuerliche Panzertape-Basteleien verzichtet und die Ringe stattdessen fest mithilfe von Blechbändern mit dem Holzrahmen verschraubt. Der Rahmen erleichtet nun das Testen und Einstellen der Regelkreis-Parameter für den Quadrocopter ungemein, indem er Schäden an den Propellern, Motoren, dem Rahmen und dem Piloten bei Abstürzen durch fehlerhafte Einstellungen verhindert. Doch genug der Worte, hier sind einige Bilder des Rahmens.

Im Anschluss an den Bau des Rahmens stand dann der erste Testflug an. Unglücklicherweise hatte ich ganz vergessen, den Akku zu laden, der während der statischen Tests stärker entladen worden war, als ich angenommen hatte. Also musste zunächst der Akku geladen werden. Als das dann endlich abgeschlossen war und ich einige Schwebeversuche in wenigen Zentimetern Höhe absolviert hatte, war es auch schon vorbei mit dem schönen Flugwetter und starker Regen zwang mich, den Testflug abzubrechen. Dennoch waren die wenigen Sekunden Schwebeflug außerordentlich aufschlussreich. Roll- und Nick-Achse scheinen im höchsten Maße stabil zu sein, der Copter lag quasi wie ein Brett in der Luft, um es einmal vereinfacht auszudrücken. Doch diese Stabilität setzte sich auf der Gierachse leider keineswegs fort. Stattdessen fing der Copter sofort nach dem Abheben an, um die Gierachse zu beschleunigen und versetzte sich in eine sehr schnelle Rotation, wodurch er in einen unkontrollierbaren Flugzustand geriet. Nachdem ich die gesamte Konfiguration der Flugsteuerung noch einmal durchgegangen bin und insbesondere die korrekte Wirkrichtung des Gier-Gyros überprüft hatte, konnte ich keinerlei Fehler feststellen. Ein Blick in die Anleitung der IME offenbarte jedoch einen groben Schnitzer, der mir bei der Montage der Propeller unterlaufen sein muss. Denn der vodere rechte und hintere linke Rotor müssen im Gegenuhrzeigersinn rotieren, währende die beiden anderen Motoren im Uhrzeigersinn laufen. Diese Richtungen waren bei mir genau umgekehrt, was dazu führte, dass der Copter beim Versuch, gegen eine Gier-Bewegungen gegenzusteuern, ein resultierendes Moment erzeugte, welches die Rotation um die Gier-Achse genau beschleunigte, anstatt sie zu unterbinden. Ein Umtauschen der Luftschrauben und umprogrammieren der Drehrichtungen der Motoren in den ESCs sollte das Problem lösen.

IMGP1996

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