[Bildergalerie] 08.06.2011 – Motortreiber

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Heute habe ich mich ein bisschen mit dem Motortreiber des Roboters beschäftigt, welcher auf Basis einer MOSFET H-Brücke aufgebaut wird. Diese Schaltung erlaubt eine spätere Richtungsumkehr beim Setzen eines entsprechenden Eingangs. Des Weiteren wird das vom PC generierte PWM-Signal in den Treiber gespeist, welcher dieses sehr schwache Signal nun über die MOSFETs (Transistoren) verstärkt, sodass auch Motoren mit Lastströmen jenseits der 10A betrieben werden können. Ein paar Bilder vom spektakulären Testaufbau gibt es auch. Hier wird das PWM Signal allerdings von einem Mikrocontroller anstatt des PCs generiert.

Zudem konnten wir heute die erste Programmierebene verlassen und haben uns mit der Manöversteuerung des Roboters auseinandergesetzt. Darunter zu verstehen ist die Ablaufsterung komplexerer Bewegungen, wie zum Beispiel das Kurvenfahren oder überhaupt das Fahren, denn es gilt zwei unabhängig voneinander betriebene Motoren so zusammenarbeiten zu lassen, dass der Roboter das gewünschte Manöver ausführt.

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