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    Entwicklung und Bau eines Roboters sind keine leichten Aufgaben, doch dass sie zu bewältigen sind, beweist das THOMAS-Entwicklungsteam. Lesen Sie das Projektlog oder sehen Sie sich Bilder und Videos zum umfangreichen Team-Projekt an...

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    Eine solide Basis ist für die meisten Projekte unabdingbar, sei es in Form eines Gehäuses für die neueste Schaltung oder als Chassis für einen Roboter. Werkstoffe wie Metall und Holz bieten hier sehr viele Möglichkeiten...

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    In diesem Artikel zeige ich Ihnen anhand meines Mini-PCs, wie Sie einen Computer aus einzelnen Komponenten zusammenstellen und was Sie dabei beachten müssen...

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    Die Elektrotechnik befasst sich mit der Entwicklung und Umsetzung elektrischer Systeme. Otfmals kommen hierbei Mikrocontroller ins Spiel, die eine kostengünstige und einfache Umsetzung der meisten Schaltungen ermöglichen...

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    In diesem Artikel beschreibe ich den Aufbau eines Stereo-Verstärkers auf Basis eines kostengünstigen, aber klanglich sehr guten Digitalverstärkers...

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Nachfolgend zu meinem gestrigen Statusupdate zum Quadrocopter habe ich heute noch ein kleines Video erstellt, leider in gewohnt miserabler Handy-Qualität (warum müssen gute Kameras auch so teuer sein), aber es geht ja auch nur um ein kurzes Display der Flugleistungen, die in einer ganz anderen Liga spielen als dies bei der vorherigen MultiWii-Steuerung der Fall war.

In diesem Video nutze ich lediglich die Flugmodi “Stabilize” und “AltHold”, wobei letzterer nur auf Messwerten des Barometers beruht, da ich momentan noch auf ein I²C-Sonar warte, da die analoge Variante trotz RC-Enstörfilter keine guten Messergebnisse lieferte.

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Liebe Leserinnen und Leser,

wie Sie unschwer am Datum meines letzten Beitrags erkennen werden, hat sich auf LB-Projects lange Zeit nichts getan, was man aber von meinen Projekten nicht behaupten kann. Neben mir auf dem Schreibtisch steht eine brandneue, flugbereite Revision des LB-Copters, der eine nunmehr ebenfalls sechsmonatige Planungs- und Bauphase vorangegangen ist. Aus Zeitmangel bin ich jedoch abgesehen von einer stichpunktartigen Konfigurationsanleitung leider nicht dazu gekommen, einen ausführlichen Worklog mit Bildern und Videos zu verfassen. Weiter unten werde ich aber noch einige Details über das Projekt preisgeben.

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Im Folgenden möchte ich ausführlich erläutern, wie Sie ein Bluetooth-Modul des Typs HC-05 für die Nutzung als Kommunikations-Interface zwischen einem Bluetooth-fähigen Gerät wie beispielsweise einem Smartphone oder PC und der MultiWii-Steuerung herstellen können. Inwieweit sich diese Erläuterungen auf andere Bluetooth-Module übertragen lassen, habe ich nicht getestet, jedoch sollten die Unterschiede nicht allzu groß sein.

Die meisten BT-Module lassen sich im Auslieferungszustand nicht in Verbindung mit der MultiWii-Steuerung verwenden, da diese noch falsch konfiguriert sind. So ist für den Anschluss an die MultiWii die Baud-Rate auf 115200 Bd einzustellen. Zudem kann es sinnvoll sein, dem Modul einen aussagekräftigen Namen zu geben, sodass sie es später beim Verbinden schneller finden.

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Ich möchte an dieser Stelle gar nicht viele Worte verlieren, sondern einfach ein paar Bilder und ein weiteres kleines Video sprechen lassen. Viel Spaß beim Ansehen!

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Wie versprochen haben wir gestern ein Video vom Quadrocopter in Aktion erstellt. Die Bedingungen waren aufgrund relativen starken Winds nicht optimal, aber der Copter hat sich einwandfrei geschlagen und lag immer stabil in der Luft, auch wenn er teils durch stärkere Windböen fast bis auf den Boden gedrückt wurde. Dergleichen sollte mit demontiertem Schutzrahmen jedoch kein Problem mehr darstellen, da so erheblich größere Schubreserven zur Verfügung stehen, als es mit dem über 500 Gramm schweren Schutzrahmen der Fall ist.
Zudem möchte ich noch anmerken, dass ich insgesamt vielleicht 1 Stunde Flugerfahrung habe, von daher ist bitte von den zahlreichen Pilotenfehlern in diesem Video abzusehen. Aber jetzt zum Video. Viel Spaß beim Angucken!

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Gestern und heute habe ich die ersten fünf Testflüge des Quadrocopters erfolgreich und crashfrei absolviert. Während dieser Flüge habe ich sämtliche Parameterwerte der IME soweit wie möglich eingestellt (s. Screenshot unten), sodass der Quadrocopter nun ein relativ stabiles Flugverhalten aufweist und sich (auch als Anfänger) leicht und sicher steuern lässt. Bei nächster Gelegenheit (wahrscheinlich morgen) werde ich hiervon ein Video machen. Das war heute leider noch nicht möglich, da das Testfliegen schon volle Konzentration erfordert hat. Ganz reibungslos verlief das Einstellen allerdings nicht, denn während der Beschleunigungssensor einwandfrei arbeitet, entziehen sich Magnetometer und Barometer bisher einer optimalen Einstellung. Man bemerkt zwar im Flug deutlich die Auswirkungen beider Sensoren, jedoch kommt es beispielsweise im “Altitude-Hold”-Modus, der auf Basis von Sensordaten aus dem Beschleunigungssensor (Z-Achse) und dem Barometer basiert, zu deutlichen Schwankungen in der Flughöhe. Das bedeutet, dass hier noch Verbesserungsbedarf besteht. Gleiches gilt für den mithilfe des Magnetsensors funktionierenden “Heading Hold”-Modus, welcher derzeit noch einem leichten Drift um die Gier-Achse unterliegt.

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Heute wurden endlich die für den Schutzrahmen des Quadrocopters benötigten Kunstoffringe angeliefert, woraufhin natürlich gleich mit dem Bau begonnen wurde. Auch wenn die Konstruktion immer noch im höchsten Maße provisorisch ist, habe ich im Gegensatz zur früheren Version immerhin auf abenteuerliche Panzertape-Basteleien verzichtet und die Ringe stattdessen fest mithilfe von Blechbändern mit dem Holzrahmen verschraubt. Der Rahmen erleichtet nun das Testen und Einstellen der Regelkreis-Parameter für den Quadrocopter ungemein, indem er Schäden an den Propellern, Motoren, dem Rahmen und dem Piloten bei Abstürzen durch fehlerhafte Einstellungen verhindert. Doch genug der Worte, hier sind einige Bilder des Rahmens.

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Während ich noch ungedulig auf die bestellten Kunststoffringe warte, die als Schutzrahmen für den ersten richtigen Flugtest dienen sollen, habe ich schon einmal einen statischen Test mit montierten Luftschrauben gewagt, um zu untersuchen, welche Rückstellmomente der Copter bei Lageänderungen um die Achsen erzeugt. Es zeigte sich zunächst einmal, dass sämtliche Sensoren korrekt ausgewertet werden und der Copter wie erwartet auf Roll-, Nick- und Gierbewegungen reagiert. Bei starken Winkelbeschleunigungen um die Gierachse trat allerdings leichte Resonanz auf, die jedoch durch Anpassung des entsprechenden P-Wertes des Regelkreises problemlos behoben werden kann. Zudem reagierte der Copter fehlerfrei auf sämtliche Steuereingaben und auch die Minimaldrehzahl ist richtig eingestellt, sodass die Motoren alle sicher anlaufen, der Copter jedoch gerade noch nicht abhebt.

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